Sejarah pendirian Gereja ini erat hubungannya dengan Persekutuan Doa dan Penyelidikan Alkitab (PA) antara orang-orang percaya umumnya mahasiswa, di rumah Bapak H.S. Simamora, Jl. Taman Sari Bawah, Bandung, setiap hari Rabu dan Sabtu mulai tahun 1966 sampai dengan 1968.
Pada tahun 1968, edaran Menteri Agama yang mengatur kegiatan-kegiatan ibadah harus di bawah suatu badan hukum yang sah, menyebabkan Persekutuan ini harus membentuk suatu badan hukum berbentuk Yayasan.
Untuk itu Persekutuan ini mengadakan Retreat di Lembang selama 2 (dua) hari yaitu pada tanggal 17 sampai dengan tanggal 18 Agustus 1968, sambil berdoa dan berpuasa memohon pimpinan Tuhan. Dalam retreat inilah Tuhan memberikan nama “Kemah Daud” yang terdapat dalam Yesaya 16 : 5 melalui Drs. Ch.Y. Samuel.
Kemudian pada tanggal 11 November 1968 akte Yayasan selesai dibuat dan disahkan notaris Lien Tanudirja S.H., Jl. Citarum no.14A, Bandung.
Sejak saat itu kegiatan persekutuan resmi ini berada di bawah nama “Yayasan Persekutuan Kristen Kemah Daud” yang susunan pengurusnya untuk pertama kali adalah sebagai berikut:
Ketua : Badurakhim Situmorang
Wakil Ketua : Drs. Ch. Y. Samuel
Sekretaris I : Godlief Ayub Yohanes Rohi (Adi)
Sekretaris II : Hendrik Nadawoo
Bendahara I : Sri Oenon
Bendahara II : Iskandri
Komisaris : – Suminto
- Toga Manurung
- Jan Tommy Ngantung
Penasehat : – Dr. J. E. Siregar
- Joshua Tanuwarta
- Hoffman Sumurung Simamora
Kemudian pada tahun 1970, karena sebagian besar pengurus menyerahkan diri pada Tuhan dengan ikut serta pada/melalui pelayanan The Navigator, maka tanggungjawab kepengurusan diserahkan pada/diubah sebagai berikut :
Ketua : H. S. Simamora
Wakil Ketua : Suminto
Sekretaris I : Daniel Goma
Sekretaris II : Pipin Tobing
Bendahara I : Iskandri
Bendahara II : Ismara Sihombing
Kemudian Bapak Suminto, Daniel Goma, dan Ismara Sihombing, karena tugas sehari-hari tidak memungkinkan untuk turut aktif dalam kepengurusan persekutuan dalam kegiatan Yayasan, maka kepengurusan dipegang oleh/dirubah sebagai berikut :
Ketua : H. S. Simamora
Sekretaris : Pipin Tobing
Bendahara : Iskandri
Demikianlah susunan pengurus Yayasan Persekutuan Kristen Kemah Daud sampai tahun 1985.
Setelah digumulkan dalam doa selama tahun 1972–1985, didapat visi dalam Yesaya 54:2–3. Bentuk Yayasan tidak dapat menampung visi tersebut sehubungan dengan perubahan Peraturan Pemerintah, dan ditambah dengan adanya keputusan Dirjen Bimas Kristen yang melarang Yayasan mengadakan/melakukan upacara-upacara sakral Gerejawi, maka dibentuklah gereja.
Gereja ini terbentuk dan mengambil nama: Gereja Kristen Kemah Daud, selanjutnya disingkat GKKD, dengan akta pendirian GKKD oleh Notaris Melly Natanael, SH pada tanggal 6 Juni 1985, di jalan Raya Cibeureum No. 21, Cimahi, dengan susunan pengurus dan tempat kedudukan seperti tersebut dalam Anggaran Dasar GKKD.