Diawali tahun 1968 Yayasan Persekutuan Kristen Kemah Daud yang dipimpin oleh Pdt. H.S. Simamora berdomisili di kota Bandung, melayani di antara mahasiswa. Oleh karena hasil pelayanan banyak menjangkau desa-desa, maka jiwa-jiwa hasil pelayanan membutuhkan pelayanan sakramen. Bentuk yayasan tidak dapat menampung visi ini sehubungan dengan peraturan pemerintah yaitu adanya keputusan Dirjen Bimas Kristen yang melarang Yayasan mengadakan/melakukan upacara-upacara sakral gerejawi.

Oleh dorongan Pembimas Kristen Provinsi Jawa Barat pada masa itu dan dengan mengikuti pimpinan Roh Kudus, Gereja ini dibentuk setelah dipergumulkan dalam doa selama 1972-1985,oleh petunjuk Tuhan, didapat visi dalam Yesaya 54:2-3.

Pada Juni 1985, dibentuklah Gereja dengan nama Gereja Kristen Kemah Daud (GKKD) dengan susunan pengurus dan tempat kedudukan seperti tersebut dalam Anggaran Dasar Gereja Kristen Kemah Daud.

Pada tahun 1985 terjadi kerjasama dengan Yayasan Pekabaran Injil Bandung (YPIB) yang dipimpin oleh Ev. Ir. Ferry Sihombing yang banyak melayani mahasiswa dan kemudian menjadi pekerja Kristus dan setelah lulus, bekerja ke seluruh Indonesia sehingga gereja ini berkembang di berbagai kota di Indonesia.

Visi dari Gereja ini adalah Menjadi Fasilitator bagi Gereja-Gereja Lokal, Membangun Gereja yang Dewasa, Missioner, dan Terlibat Aktif Dalam Pembangunan Tubuh Kristus dan Misinya adalah Membangun kerajaan Allah ditengah suku-suku bangsa.

Pemimpin gereja yang pernah & masih menjabat sebagai Ketua Umum Sinode GKKD, ialah:
1. Pdt. H.S. Mamora ( – 1998) Sebagai pendiri
2. Pdt. Ir. Eduar J. Moniyong (1998 – 2000)
3. Pdt. Ir. Rachmat T. Manullang, M.Si (2000 – 2004)
4. Pdt. DR. Eduar J. Moniyong (2004 – 2008)
5. Pdt. Ir. Djonny Tambunan (2008 – 2012)
6. Pdt. Dr. Ir. Rachmat T. Manullang, M.Si (2012 – 2016)
7. Pdt. Dr. Ir. Rachmat T. Manullang, M.Si (2016 – 2020)